ハードウェアタイマ割り込みによる高精度な周期処理

解決できる課題

定周期処理のジッタ抑制

実現したい仕様・課題

ソフトウェアループ(forループによるウェイト)で定周期処理を実装すると、他の割り込みや処理負荷の変動によって周期がジッタ(揺らぎ)を起こし、PID制御・通信タイミング・サンプリング周期の精度が確保できません。

設計のポイント

マイコン内蔵のハードウェアタイマ割り込みを使用し、CPUの処理負荷に左右されない一定周期で処理を起動する設計とすることで、定周期サンプリングやリアルタイム制御に必要な高精度のタイミングを安定して確保できます。